开创武当道教一派
明洪武初年(1368年)，张三丰返武当山。他在武当山广招门徒，阐扬全真道教。武当山峰峦叠翠，景色奇绝，气象万千。他对门徒们说：“此山他日必大兴”。遂同诸徒一起“去荆榛，辟瓦砾，创草庐居之”。草庐宫观建成后，他让弟子邱元靖住五龙，卢秋云住南岩，刘古泉、杨善登住紫宵，而张三丰自己则“结草庐于展旗峰北居住，此处曰遇真宫。张三丰以及弟子筑草庵于土城，曰会仙馆，令弟子周真得守之”。于此，他的后生专心精研道法，为进一步推动道教理论学说的发展作出了贡献。张三丰思路深邃，一生著作甚多。他的《大道论》、《玄机直讲》、《玄要扁》、《道言浅近说》、《天口扁》诸论，具有很强的说服力。引经据典，深入浅出，阐发道义。书中提出的见解，可谓旗帜鲜明，开创了武当道教一派。他提出以真武大帝为武当派的祖师加以崇祀，他讲孝行、讲忠恕、讲穷达、讲人品毁誉。他说：“忠孝信诚，全于人道，仙道自然不远也。”他揭露并批判一切邪道：“至于旁门邪经，御女采阴，服炼三黄，烧耳八石，是旁门无动也”。他注重修炼内丹，即内功。“万念俱泯，一灵独存，谓之正念”。他提倡练功时要坚持做到“凝神调息”，也就是说，要排除杂念，一心练功，方能达到目的。
鹊蛇争斗悟出内家拳
张三丰不仅创建了武当派道教的一系列理论，还创立了武当内功、武当剑术。关于张三丰创建武当内家拳有一个传说，说张三丰在武当山“邋遢崖”修炼时，看见一只喜鹊与一条蛇在打架。喜鹊上下飞击，而蛇避其锋芒，轻身闪躲。相持时久，喜鹊筋疲力尽，蛇瞅准机会，一击而中。张三丰见了，大受启发，悟通了太极妙理。最后经反复研练，创造出了风格独特的武当内家拳。此拳术酷似蛇在攻防时采取的姿势，“以柔克刚，以静制动，后发制人，辨位于尺寸毫厘，制敌于擒扑封闭”。
最为可贵的是，张三丰在创造拳法时，将道家理论以及道教修炼融会贯通，使内家拳的定名、路数、打法以及特征无不打上了道教的烙印。张三丰创立的太极拳、八卦拳、形意拳、五行拳、混元拳、玄武棍等，都是从道教经书中汲取了精华，引申而来。