随后由诸葛亮带赵云溯江而上，入平益州，赵云被封为翊军将军，翊，护也，还是一名护卫统领性质的将领。而当时留任荆州的关羽人拜前将军，假节钺，董督荆州事;马超为左将军，假节;张飞为右将军，假节;黄忠是后将军，关内侯;连魏延都已是汉中镇远将军、汉中太守，赵云与他们就人位而言，尚差一大截。
刘备称帝后，关羽已没;马超为骠骑将军、来乡侯、凉州牧;拜张飞车骑将军、西乡侯、领司隶校尉;黄忠已亡;魏延左迁镇北将军、都亭侯。次年，方升迁赵云为中护军、征南将军、永昌亭侯，后又迁任镇东将军，到了这个时候，赵云才与魏延平级。后一直未有升迁。倒是在孔明出祁山街亭失败时，赵云亲自断后，几路兵马中唯赵云一路未曾有损失，然而回军后也因此次战役失败，还被贬为镇军将军，后卒于任上。时魏延已是前军师、师征西大将军，假节，南郑侯，所以赵云终其一生，其位不但始终不能与关、马、张、黄相提并论，连魏延都未能超过，自然也就不存在小说里那样的刘备拜他为五虎将一事了。
不过，就赵云而言，其能力与功绩与关、张、马、黄相比，一点也不逊色，甚而有过之，分两方面来说。
一是功绩武略。
刘备在袁绍手下时，密遣赵云私下募得数百人，称刘左将军部曲，而“绍不能知”。行事周密之至。
后与夏侯惇战于博望坡，生擒其将夏侯兰，又禀刘备说夏侯兰明于法律，以为军正。史曰：“云不用自近，其慎虑类如此。” 长阪之役，刘备“弃妻子南走”，而“云身抱弱子，即后主也，保护甘夫人，即后主母也，皆得免难。”
又刘备入川，“以云严重，必能整齐，特任掌内事”，原因是“孙夫人以拳妹骄豪，多将吴吏兵，纵横不法”，所以命赵云为留营司马，后来“夫人内欲将后主还吴，云与张飞勒兵截江，乃得后主还”。再救了一回阿斗，使其免了沦为人质的厄运。
在刘备与曹操争汉中时，赵云与黄忠劫粮，黄忠过期不回，据《三国志·赵云传》记载：
将数十骑轻行出围，迎视忠等，值曹公扬兵大出，云为公前锋所击，方战，其大众至，势逼，遂前突其阵，且斗且欲却。公军败，已复合，云陷敌，还趣围。将张著被创，云复驰马还营迎著。公军追至围，此时沔阳长张翼在云围内，翼欲闭门拒守，而云入营，更大开门，偃旗息鼓。公军疑云有伏兵，引去。云擂鼓震天，惟以戎弩於后射公军，公军惊骇，自相蹂践，堕汉水中死者甚多。先主明旦自来至云营围视昨战处，曰：“子龙一身都是胆也。”作乐饮宴至暝，军中号云为“虎威将军”。